Robotik_Rehabilitasyon

Amazon üzerinden alınan 300kg ölçme aralıklı S tipi Loadcell alındı ve arduino işle test edildi. Testte en fazla 15kg kullanıldı. Ölçüm aralığı linere yakın. 500gr' yakın hata var. Hatanın sebebi Loadcelin uzun kablosu veya ekranlı kablonun GND'ye bağlanmaması veya kullanlan ADC devresindeki gürültü olabilir. Saniyede 10 ölçüm alınabiliniyor bunu hızlandırmak gerekiyor.

Ağırlık dengeleme için maliyet düşürmek için step motor kullanımı için araştırmalar yapıldı. Bu kapsamda 8.5 Nm lilk step motorun bu iş için uygun olacağına karar verildi (Daha önce bir nema 23 motor kullanılarak 60 kg kaldırılmıştı. buradan çıkarılacak sonuç ile seçilen motor yeterli olacak gibi duruyor.) https://www.sahinrulman.com/step-motor-2-faz/step-motor-nema-34-8-5nm. Bu step motoru sürmek için yüksek voltaj ve yüksek akımlı trafo lazım olacak. Bu amaçla CNC'lerde kullanılan 48 volt 6 amperlik bir trafo seçildi. https://www.meonotomasyon.com/urun/48v-ac-izalasyonlu-cnc-trafo-288w. Bu yapının sağlıklı kullanılabilmesi için mutlak bir encodere ihtiyaç olunacak. Bu amaçla daha önce düşünülen (Ayak tabanı açıklığı için düşünülmüştü) yapı bu kısım içinde kullanılabilir.